Docker-猿有味

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2026-04-02
ROS 2 多机通信排障手册：`topic list` 可见但 `topic echo` 无数据为什么 ROS 2 里 topic list 能看到 Topic，topic echo 却没有数据？这通常不是简单的“节点没发消息”，而是 DDS 发现层与数据层分离、QoS 不兼容、多网卡选错、Docker SHM 或大消息传输退化等问题造成的。本文按实际排障顺序整理出一套可落地的方法，适合在多机联调时快速定位问题。
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