项目实战-猿有味

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2026-04-18
Foxglove + ROS 2 权限架构落地实践：分层设计与接口暴露边界很多团队在接入 Foxglove 时，容易把权限控制混在前端显隐或 bridge 配置里，导致控制面与观测面边界不清。本文基于工程实践，拆解 Foxglove + ROS 2 的四层权限架构（接入层、bridge 层、ROS 2 安全层、业务代理层），并给出接口分层与暴露边界的划分方法，帮助系统从“能跑”走向“可控、可上线”。
- 2026-04-18
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2026-04-05
ROS 2 串口调试终极一招：用 strace 直接抓 write() 真相 ROS 2 串口调试中，日志正常并不代表数据真的发出。本文通过 strace 抓取系统调用 write()，直接验证节点实际发送的数据，并结合 Modbus 示例讲解完整排障思路，快速定位串口通信问题。
- 2026-04-05
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- 后端开发
- 项目实战